该报告的核心思想，旨在通过拆分人形（通用）机器人的产业链，梳理在该新兴领域内值得投资的企业的清单。根据“大脑”、“身体”以及“集成商”三个层面，整理出了一份全球相关领域内企业的“百大”清单。

　　其中“大脑”，被定义为AI芯片与相关软件开元体育平台 开元体育在线开发，被视为机器人的智能核心。这部分企业共计27家。

　　“身体”部分被归纳为传感器、执行器、电线和连接器网络以及锂离子开元体育网站 开元登录入口电池等等，构成设备的基本机电结构、内外部传感器模组供应商，以及壳体材料企业等等，合计53家。

　　而被纳入榜单的“集成商”，总计20家。其定义顾名思义，包括介入到通用机器人产业，并有能力从“大脑”以及“身体”企业获得零部件并集成制造出设备的企业。包括部分车企、消费电子公司、电商和互联网公司，还有那些传统机器人制造商等等。其中就有苹果、阿里巴巴以及美的（库卡）等我们所熟知的企业。

　　然而对于一众青少年时代浸淫于日本输出文化的中国八零和九零后而言，仔细琢磨这份报告的企业列表，却能让人挖掘出一项反直觉的细节——Humanoid 100中，日本企业上榜者仅仅只有10家，与印象中本该是人形机器人强国的面貌大相径庭。

　　2004年6月末的某日，当时刚刚二十出头的笔者，在老宅南边的淮海中路上闲逛时，凑了个热闹。

　　当时，在上海首家星巴克咖啡（淮海中路力宝广场店）边上隔了两间铺面的地方，有一家新装修的店铺门口，正拥挤着一大群人。

　　费了点劲挤进人群后，发现这家地址为淮海中路901号的店铺已经换了主人，其两层楼高的拱形大门上，崭新的门头写着Sony Gallery（索尼梦苑）。此时，店内似乎正有大人物正在举行开幕仪式，而门前的人群围观的，是一对橱窗里正在打太极拳的机器人。

　　▲索尼制造的初代QRIO，其定位以娱乐为主，但造价明显超过一般市场承受范围

　　我记得那是索尼公司的QRIO，因为不久前央视新闻以全球机器人前沿技术的角度报道过。然而现场目睹与电视新闻里看，区别还是很大的。

　　QRIO拥有38个可转动关节、配置5指独立运动的机械手，采用镁合金结构，配备高性能内置控制装置，搭载索尼自主编写的实时操作系统Aperios。其在姿态控制精确性以及动作反应速度上，彻底扭转了笔者当时对各种人形机器人那种“迟钝而且缓慢”的刻板印象。

　　以当年的视角看，索尼集团选择上海淮海路建设其技术展示馆，无论对于企业还是上海地方政府而言，都称得上一件大事。所以在开幕当天，不仅时任集团董事长兼CEO的出井伸之亲自前来现场，卢湾区的部分领导也一同到场。

　　回过头说这个QRIO，它很快也被国内公众所熟知。因为转过年在2005年2月8日的乙酉年春晚上，央视特别租赁了多台QRIO与参演嘉宾同台演出，并以极佳的灵活性和毫无破绽的舞蹈动作，一度引发了轰动。

　　在本世纪最初那段日子，谈及机器人产业特别是人形通用机器人技术，日本无疑是公众普遍性认识中top1的存在。其中，少不了日本动漫产业文化输出的加成。但从另一方面看，本世纪初的日本正从1991年“平成景气”破灭后的经济低迷中稍稍缓过一口气，精气神尚在的不少企业，仍旧试图通过树立科技丰碑的方式为自身营造一种正面和积极的企开元体育平台 开元体育在线业形象，也是合乎商业逻辑的操作。

　　实际上，相比索尼的QRIO，本田在这一领域起步更早，而且设备尺寸更大性能更好。

　　彼时，本田启动了结合仿生与电子技术的步行机器人的项目，其最初的成果便是用于测试和摸索机械模仿人类步行姿态的E0。之后，利用大约七年时间，发展了E1~E6步行机器人。然后是1993年，配上机械手臂，拥有完整“人形”的P1诞生。

　　除了在外观上尽量靠近人类，ASIMO的一大特点是尺寸也较为接近线公斤，同时肢体关节完全按照真人，拥有手掌和五指构造，关节系统具备极高自由度。动作器为伺服电机+谐波减速器+驱动单元。

　　2006年的第二代以及2011年的第三代，也均延续了初代的特点，只是在关节自由度、电机功率以及自由度方面有所升级。

　　简而言之，以本世纪初到2010年那段时间的视角，如果要问“人形/通用机器人技术哪家强”这种问题，答案毋庸置疑。如果通过当时刚刚崛起的互联网搞个全球大投票的话，那么日本企业显然将是众望所归。

　　2000年11月29日，人民网发表了一则新闻：近日，我国独立研制的第一台具有人类外观特征、可以模拟人类行走与基本操作功能的类人型机器人“先行者”，在长沙开元体育平台 开元体育在线国防科技大学首次亮相。该类人型机器人问世，标志着我国机器人技术已跻身国际先进行列。

　　然而先行者的成功，并没有赢得世界乃至国内的肯定。在那个日本文化输出最强势的时代，这位名副其实的中国人形机器人先行者，成为了“恶搞”这一互联网亚文化现象的早期受害者代表。

　　由于彼时国内在工业产品外观设计方面的缺失，“先行者”的形象可以说粗犷而且简陋。设计团队为数不多的“造型”意识，反而为这台设备添加了画蛇添足的头部五官。

　　最终，这台实际上堪称中国人形机器人原型机的设备，顶着一个宛如五六十年代迪斯尼机器人动画片里的头部，再结合腰部巨大而且前突的关节驱动电机，使得其很自然地就成为了世纪初赛博圈子里的集中“恶搞”对象。

　　2001年初，日本某恶搞网站对“先行者”进行了恶搞式的报道，戏称之为“四千年来中国最高技术结晶”（中华4000年の科学技术の结晶），先行者股间突出的电机则曲解为导弹发射器，甚至是光束加农炮、火神转管炮等等武装。

　　很快，就有人将其形象加入了万代著名的《超级机器人大战》系列，甚至制作了专门的MOD。

　　舆论的狂欢，甚至蔓延到了国内互联网社区。与之伴随的，还有“山寨”这个流行了近十年的网络语言。

　　客观地讲，这台设备的出现当得起新闻报道后面的评语。毕竟这是国内在人形机器人机械结构、控制系统结构、协调运动规划等多领域的首次实践。

　　通过先行者，国内掌握了仿生步行设备在姿态转换状态下，控制单元检测点以及检测周期等关键数据以及信息。实际上，无论当时还是现在，全球能够自主开发人形机器人的企业以及机构，也是屈指可数的。

　　但如果将“先行者”直接对比上文提到过的本田ASIMO、索尼QRIO，乃至于当时新推出的，完全立足于娱乐用途的索尼机器狗AIBO。无论从何种角度看，“先行者”其实过于粗糙。而日本网民由此产生的满满优越感，也就不足为奇了。

　　然而，这也是日本民众最后一段，可以对华享受全面优越感的美好时光了。因为从那以后，这个一衣带水的庞大邻邦，正式迈入了制造业飞速发展的快车道里，终将在十几二十年这不足一代人的时间，颠覆老一代日本人曾经的认知格局。

　　2011年，本田推出了第三代ASIMO。尽管在外观上，其与前代相差无几，但内部却进行了大量的升级。首先是关节自由度增加了，达到了57个之多。同时，新的控制器与平衡系统，使其在行动速度上有了飞跃性的提升，最高可达每小时9km。这几乎就是成年人慢跑的速度。

　　而新的头部双目视觉传感器，使其对外部环境有了更强的感知能力。在结合升级后的内置运算单元后，机器人可以实现行进间主动避障动作以及规避障碍后新的路线计算。

　　实际上，结合了本田公司乃至日本当时所有计算机软硬件高新技术的ASIMO，一直是其创造方代表日本科技的明星产品。曾经拥有过大量的高光时刻——

　　2010年，为中国西部国际博览会主办方租用，前往成都西博会开幕式进行表演，向中国民众展示日本的机器人技术；

　　2014年，迎接时任美国总统的奥巴马访日期间，曾经下场与美国总统切磋足球。

　　总而言之，就和索尼QRIO一样，除了给“家访”的长辈秀才艺，就是以租赁的形式在全球各地走穴，出席各种高端展会、竞赛的开闭幕式，为组织/主办方装点门面。看似风光无限宛若大明星一样，但实际是没干什么“正经活”。

　　直到三年多前的2022年3月31日，终于本田公司设在东京的总部内，官宣了ASIMO的退役仪式，结束了其长达 22 年的“职业生涯”。

　　而我们前文提到过的索尼QRIO，其退场的时间就更早了——早在2006年的3月，索尼就宣布将终止其产品研发……

　　但从本质上而言，将这些东西加以“人”这个后缀，其实并不恰当。主机厂用来抓取冲压件焊接白车身的，本质上是自动化控制的机械臂。而每天勤勤恳恳为我们代劳家庭清扫工作，乃至于晚上提供厨房炒菜的扫地机器人、炒菜机器人，更恰当的叫法是去掉尾缀的两个字，称之为扫地机、炒菜机便可。其本质上是一种提供特定工作的自动化服务的机器。